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Este municipio fue creado en 1973 a partir de los municipios de los que eran cabecera las anteriores ciudades, respectivamente los municipios de Lozoyuela, Sieteiglesias y Las Navas de Buitrago, creándose este municipio con nombre compuesto.
Si te das una escapada no te pierdas iglesia de Sieteiglesias del siglo XVII. Los asentamientos y haciendas existentes en lo que hoy ocupa Lozoyuela formaban parte del mojón o frontera con los cristianos. Se cree que los restos de Fuente Blanquilla y Relaños son los primeros de estos asentamientos, que ahora se siguen estudiando y datando.
En el siglo XI, desde Sepúlveda, se inicia la reconquista de los valles del Lozoya y del Jarama, que comienza con Fernando I, que ataca Guadalajara en 1062 y llega a Alcalá, pero es su hijo Alfonso VI es quien reconquista toda la zona en varias campañas.
En 1076 estos asentamientos pasaron a formar parte de ella por Jurisdicción de Sepúlveda que constituye un ordenamiento jurídico medieval que regía a los 39 municipios que componían la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda. Representa la típica jurisdicción de frontera: ofrece privilegios, exenciones de impuestos, etc. a quienes se arriesgan a repoblar y defender las riberas del Duero, que en la época de la reconquista, desde 940 por Fernán González en Sepúlveda hasta 1083 cuando Alfonso VI reconquistó Madrid, formó la frontera con los musulmanes.
El fuero tiene su origen en el siglo X y fue confirmado y firmado por Alfonso VI el 17 de noviembre de 1076, en el que asignaba al Alfoz de Sepúlveda todo lo que Buitrago tenía bajo su autoridad.
En 1096 el propio Alfonso VI dio a Buitrago para el desarrollo de la ganadería y donó los terrenos, Lozoyuela, Relaños, Las Navas y Sieteiglesias, entre otros, que pasarían a formar parte del Cuarto de Garganta. Buitrago y los pueblos formaron una comunidad de Villa y Tierra, institución asumida por el gobierno mediante ordenanzas generales que regulan la mayor parte de la vida económica y social de la comarca, así como el asentamiento de nuevos vecinos.
La comunidad de Villa y Tierra tenía su límite con la de Uceda en el límite del término de Siete Iglesias por el este y se dividía en cuartos Lozoyuela estaba conectado con la Garganta, que estaba formada por: Mangirón, Garganta de los Montes, Lozoyuela, Navas de Buitrago, Sieteiglesias y La Cabrera.
En 1368, Enrique II concedió el señorío de Buitrago a D. Pedro González de Mendoza, abuelo del marqués de Santillana. Según el documento, le fueron entregadas las ciudades de Hita y Buitrago con todas sus fronteras, y todos sus vasallos cristianos, moros y judíos, y hombres y mujeres de todas las edades.
Así, el marqués de Santillana, Íñigo López de Mendoza, se convirtió en heredero del Señorío. El señorío permaneció ligado a esta familia hasta la desaparición del sistema señorial en 1911. En el siglo XV, la familia Mendoza recibió el título de Duque del Infantado, otorgado por los Reyes Católicos a Diego Hurtado de Mendoza, hijo de Iñigo López de Mendoza, I Marqués de Santillana.