Cenicientos es un municipio y localidad española de la Comunidad Autónoma de Madrid con 1.984 habitantes según el INE de 2017.
Limita con las provincias de Toledo y Ávila y es el municipio más occidental de la comunidad autónoma.
El nombre de Cenicientos se remonta a la época de la Reconquista: el rey pidió a su corte toledana que le proporcionará guerreros y armas para combatir a los musulmanes. Cuando le preguntó a un representante de la ciudad si podía proporcionarle cien lanzas, respondió: "Su Majestad, puede contar con cien", y de ahí se derivó el nuevo nombre de la ciudad.
Algunos vinculan los orígenes de Cenicientos con la Piedra Escrita, un monumento megalítico a la diosa Diana de los siglos II y IV a.C. C. Probablemente de origen romano, constituida por un gran bloque de granito de 5 metros de altura y 4 metros de circunferencia, aunque la piedra sigue siendo un misterio hasta el día de hoy y es objeto de especulaciones.
Otros creen que los orígenes de la ciudad son los visigodos. Aunque sólo una necrópolis, excavada en granito cerca de la ciudad, da fe de la época visigoda y se encuentra en la misma zona que la Piedra Escrita.
Cenicientos no se fundó hasta que fue conquistada por Alfonso VI en el siglo XI, y la primera mención de la Peña de Cenicientos se hizo en 1188 y consta con permiso del Arzobispo de Toledo. Desde la conquista castellana perteneció a la comunidad de Villa y Tierra de Escalona (Toledo), y como otras ciudades de la región, pasó a manos de Álvaro de Luna.
En el siglo XVII, la ciudad mantuvo su esplendor al permanecer unida a las tierras toledanas, conservando en el tiempo el trazado de un antiguo camino histórico: el Cordón de San Juan, que discurre por la Vía al sur del término actual. Embalse de San Juan en Pecuaria, o camino viejo a Escalona de Alberche.
La iglesia de San Esteban Protomártir se completó en 1564. Entre 1598 y 1600, la peste bubónica se extendió por Castilla, castigando duramente a la ciudad y matando a más de 1.000 personas. En 1633, Cenicientos recibió el título de villa del Rey Felipe IV, donde sólo había 120 habitantes.
En el siglo XVIII la economía se basaba en la agricultura, la ganadería y la artesanía gracias a la presencia de los molinos harineros, siendo este siglo uno de los más prósperos de la villa, gracias sobre todo a las buenas relaciones comerciales con los pueblos más al sur , como Talavera de la Reina y todos los caminos creados. Cenicientos se incorporó a la provincia de Madrid en 1833 y desde entonces forma parte de ella.
Si te das una escapada a Cenicientos no te puedes perder: el Pantano de Cenicientos, la Necrópolis Visigoda, el Molino de Molinillos y el Molino de Melendez, el Puente Romano, la Casa del Minero, el Encinar de la Parra, la Peña de Cenicientos, la Piedra Escrita, La Ermita Virgen del Roble y la Iglesia San Esteban Protomártir.